Μαχητικός δικηγόρος, δημοσιογράφος και πολιτικός του ευρύτερου αριστερού χώρου. Ο θάνατός του που επισυνέβη το Μάιο του 1967 εν πλω προς την Κύπρο, πιστώνεται στη χούντα, αν και μέχρι σήμερα παραμένει ανεξιχνίαστος.
Ο Νικηφόρος Μανδηλαράς γεννήθηκε στην Κόρωνο της Νάξου στις 19 Φεβρουαρίου 1928. Σε ηλικία 18 ετών είχε ήδη φάκελο πολιτικών φρονημάτων στην Ασφάλεια Σύρου, στον οποίο αναφέρεται ότι «εμφορείται υπό κομμουνιστικών φρονημάτων και δη με πλήρη κομμουνιστικήν κατάρτισιν...».
Ο Νικηφόρος Μανδηλαράς γεννήθηκε στην Κόρωνο της Νάξου στις 19 Φεβρουαρίου 1928. Σε ηλικία 18 ετών είχε ήδη φάκελο πολιτικών φρονημάτων στην Ασφάλεια Σύρου, στον οποίο αναφέρεται ότι «εμφορείται υπό κομμουνιστικών φρονημάτων και δη με πλήρη κομμουνιστικήν κατάρτισιν...».
Σπούδασε νομικά στο Πανεπιστήμιο Αθηνών (1948-1954) και από το 1956 άρχισε να δικηγορεί στην Αθήνα. Παράλληλα με τη δικηγορία υπήρξε αρθρογράφος σε αθηναϊκές εφημερίδες.
Στις εκλογές του 1956, με δημόσιες δηλώσεις και ομιλίες του στη Νάξο υποστήριξε το κόμμα της Δημοκρατικής Ένωσης, που συσπείρωνε κόμματα και προσωπικότητες της Δεξιάς (Λαϊκό Κόμμα), του Κέντρου (Κόμμα Φιλελευθέρων κ.ά.) και της Αριστεράς (ΕΔΑ κ.ά.), με στόχο την ανάσχεση της ανόδου προς την εξουσία της νεοπαγούς ΕΡΕ του Κωνσταντίνου Καραμανλή. Στις εκλογές του 1958 υποστήριξε την ΕΔΑ και συνόδευσε τον συντοπίτη του Μανώλη Γλέζο στην προεκλογική περιοδεία του στη Νάξο.
Τον Ιούλιο του 1959 ήταν συνήγορος υπεράσπισης της Βασιλικής Δημητροκάλλη, αδελφής του Μανώλη Γλέζου και του σύζυγό της στο στρατοδικείο Αθηνών. Κατηγορούνταν, όπως και ο Μανώλης Γλέζος, για κατασκοπεία.
Στα τέλη του ίδιου χρόνου νυμφεύτηκε την Άσπα Καλοδίκη, με την οποία απέκτησε μία κόρη, τη Μαρία – Αριέττα.
Τον Ιανουάριο του 1960 άρχισε να εκδίδει την εφημερίδα «Ναξιακά Χρονικά», που συνεχίστηκε το 1966 με τον τίτλο «Κυκλαδικά Χρονικά», όπου δημοσίευσε άρθρα σχετικά με τα οικονομικά και γενικότερα τα κοινωνικά προβλήματα των νησιών.
Τον Απρίλιο του 1960 παρέστη ως συνήγορος υπεράσπισης στη δίκη των 42 ηγετικών στελεχών του ΚΚΕ (ανάμεσά τους ο Χαρίλαος Φλωράκης) που δικάζονταν για κατασκοπεία.
Στις εκλογές του 1961 ήταν για πρώτη και μοναδική φορά υποψήφιος βουλευτής
στις Κυκλάδες, ως ανεξάρτητος - συνεργαζόμενος με το Πανδημοκρατικό Αγροτικό Μέτωπο (ΠΑΜΕ), που αποτελούσε συνασπισμό της ΕΔΑ με το Εθνικό Αγροτικό Κόμμα. Στις εκλογές του 1963 επιδίωξε να είναι υποψήφιος στις Κυκλάδες με την Ένωση Κέντρου, αλλά αποκλείστηκε από τους συνδυασμούς του κόμματος ως φιλοκομουνιστής.
στις Κυκλάδες, ως ανεξάρτητος - συνεργαζόμενος με το Πανδημοκρατικό Αγροτικό Μέτωπο (ΠΑΜΕ), που αποτελούσε συνασπισμό της ΕΔΑ με το Εθνικό Αγροτικό Κόμμα. Στις εκλογές του 1963 επιδίωξε να είναι υποψήφιος στις Κυκλάδες με την Ένωση Κέντρου, αλλά αποκλείστηκε από τους συνδυασμούς του κόμματος ως φιλοκομουνιστής.
Ευρύτερα γνωστός έγινε κατά τη διάρκεια της δίκης του ΑΣΠΙΔΑ ως συνήγορος υπεράσπισης αξιωματικών που παραπέμφθηκαν σε δίκη με βούλευμα του Δικαστικού Συμβουλίου του Διαρκούς Στρατοδικείου Αθηνών, κατηγορούμενοι για απόπειρα εσχάτης προδοσίας. Στη δίκη, που διήρκεσε από τις 14 Νοεμβρίου 1966 έως τις 10 Μαρτίου 1967, ο Μανδηλαράς διακρίθηκε για τη νομική του συγκρότηση, τις τεκμηριωμένες αγορεύσεις του και τη μαχητικότητά του.
Με την κήρυξη της δικτατορίας της 21ης Απριλίου ο Μανδηλαράς διέφυγε τη σύλληψη και προσπάθησε να μεταβεί στο εξωτερικό για να οργανώσει αντίσταση εναντίον του δικτατορικού καθεστώτος. Στις 17 Μαΐου 1967 επιβιβάστηκε στο πλοίο «Ρίτα Β.», που είχε προορισμό την Αμμόχωστο της Κύπρου και μία εβδομάδα αργότερα το πτώμα του εκβράστηκε σε ακτή της Ρόδου. Η κυβέρνηση ανακοίνωσε στις 23 Μαΐου ότι «εξεβράσθη πτώμα ανδρός, αγνώστων στοιχείων» και την επομένη ότι το πτώμα «ανεγνωρίσθη ως του δικηγόρου Μανδηλαρά».
Στις 24 Μαΐου έγινε η κηδεία του στη Ρόδο, παρουσία τριών φίλων του δικηγόρων, ενός θείου του και πλήθους χωροφυλάκων. Η ιατροδικαστική έκθεση που υπέγραψαν οι ιατροδικαστές Δημήτριος Καψάσκης και Γεώργιος Αγιουτάντης διαπιστώνει ότι ο Μανδηλαράς πνίγηκε στην προσπάθειά του να βγει στις ακτές της Ρόδου, αφού τραυματίστηκε στο κεφάλι, κατά την κάθοδό του από το πλοίο στη θάλασσα.
Ο πλοίαρχος του «Ρίτα Β.» Πέτρος Πόταγας προσήχθη σε δίκη με την κατηγορία της ανθρωποκτονίας εξ αμελείας και καταδικάστηκε πρωτοδίκως σε φυλάκιση 27 μηνών (31 Μαΐου) και τελεσιδίκως σε φυλάκιση 12 μηνών (12 Δεκεμβρίου). Ο Πόταγας θα εξαγοράσει την ποινή του, αλλά ένα μήνα αργότερα θα βρεθεί νεκρός στη Νότιο Αφρική.
Από τα πρώτα χρόνια της Μεταπολίτευσης επιδιώχθηκε η δικαστική διερεύνηση του θανάτου του Μανδηλαρά. Ήταν πνιγμός ή δολοφονία από όργανα της χούντας;
Στις 24 Απριλίου 1986, το Συμβούλιο Εφετών με το βούλευμα 731 χαρακτήρισε ως ανθρωποκτονία εκ προθέσεως το θάνατο του Μανδηλαρά και κατονόμαζε ως ηθικούς αυτουργούς τα ηγετικά στελέχη χούντας Ιωάννη Λαδά και Κώστα Παπαδόπουλο (αδελφό του δικτάτορα), ενώ καταλόγιζε ευθύνες σε στελέχη του Λιμενικού Σώματος και τον τότε αρχηγό της ΚΥΠ. Στο βούλευμα αναφερόταν η ύπαρξη επαρκών στοιχείων για στοιχειοθέτηση του εγκλήματος. Η διερεύνηση, όμως, κι αυτή τη φορά δεν απέδωσε και η υπόθεση τέθηκε τελικά στο αρχείο.